1 前言

本人也是零基础进行Arduino学习的初学者，做小车期间遇到过很多困难，在此写下整个小车的制作流程以及遇到的问题与解决方案，希望对后来者有所帮助。在制作期间参考了许多文章得到了大佬的指点，以及下面展示成果如建模等是由朋友做的，在此一并表示感谢。

总结来说，小车基于Arduino UNO单片机，通过并联L298N电机驱动板实现八输出（因为同时控制四个轮的正反转需要八个变量）来控制小车除前后直线移动，左拐右拐之外，还可以顺时针逆时针原地自旋以及向左向右横向平移。并加载Arduino扩展板实现循迹、寻光、避障、蓝牙遥控和无源蜂鸣器报警功能。

2 总体结构概括

2.1 机械结构

首先整体结构为双层亚克力板，如图其下层承载四个TT电机、三个循迹模块传感器以及两个红外避障传感器和18650电池组，上层承载Arduino开发板与拓展板、两个L298N电机驱动板、蜂鸣器、蓝牙模块和两个循光传感器。两层亚克力板间采用铜柱与螺栓联接。

车体亚克力板部分以及循迹、寻光、红外避障传感器、蓝牙模块、tt电机都是由淘宝买的套件小车的产品，不需要自己配置散件。可以购买时仔细阅读套件清单或者直接向商家问个清楚，商家都很有耐心的。（依次为红外避障、寻光、循迹传感器）

麦克纳姆轮是需要单独购买的，小车套件里面的是四个普通的轮子。电池也是单独购买的两节18650可充电锂电池，电机驱动板是两个L298N，此外还单独购买了一个无源蜂鸣器。这些单独购买的也可以很容易在淘宝上找到，但是有一些购买细节，这些在下文会单独说明。

2.2 电路连接

需要说明的是，虽然Arduino需要5V的供电电压，但是并不需要再额外配置一个5V电压源，因为两节18650接入电机驱动板供电后，电机驱动板可以有一路降压输出5V给Arduino板子。

对于蓝牙模块接线，除了蓝牙模块的+-与Arduino板子的+-对应以外。蓝牙模块上标注RX的接口需要连接板子TX的接口，同样蓝牙TX要对应板子RX（rx是接收receive，tx是发送transport）。同样容易出错的是上传程序时需要把蓝牙模块卸下，因为其占用着Arduino板子的RX与TX，程序报错无法上传。

对于不同的套件、接入不同的传感器有不同的接线图，认清是A口还是D口，哪里是VCC哪里是GND，灵活变通即可。接线图如图所示。

3 具体细节说明

3.1 电机驱动板

电机驱动板是在Arduino主板和tt电机之间的角色，以实现对TT电机的控制。虽然只需要一个L293D就可以实现八输出，但是需要插到Arduino主板上进行供电，就因此无法再安装扩展板，也就没法安装众多的传感器（其实是可以的，但我不会，对不起）。

每个L298N有四个输入接口：IN1、IN2、IN3、IN4，用四根线和Arduino的四个Digital接口连接，以实现主板对电机驱动板的控制。每个L298N同时有四个输出接口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4（与四个输入接口是一一对应的），因此用四根线可以分别连接两个电机的正负极，这样两个电机驱动板可以实现四个电机的正反转控制。由于电机安装方向和接线方向的影响，直接判断哪个接口可以使轮子正转也可以，单建议安装完电机后通过程序试一试来确定IN1、IN2、IN3、IN4四个接口中哪个接口输入高电平可以使轮子正转。

然后是电机驱动板之间的并联，就是电源的正极和两个电机驱动板的正极连接，从电机驱动板的5V引出一路给Arduino主板供电，电源负极和两个电机驱动板还有主板的负极连接在一起，如上图左侧电路示意图。并联的原因就是为了可以少用一个电源，减少麻烦，所以若是不想并联各自给电机驱动板配置一个电源也无所谓，记得两个电机驱动板和Arduino主板的GNG要接在一起就可以了。

3.2 麦克纳姆轮

对于四轮小车来说，一套麦克纳姆轮至少应含有两种不同的轮子。我们选择两种就好—两个左轮两个右轮（注意这个左右不是位于左边的轮子和位于右边的轮子的意思，是轮子的构造方向不一样）。左轮右边轮构型如图所示，所以购买的时候一定要和商家说清楚。

具体麦克纳姆轮如何实现平移以及自旋，还有轮子的安装顺序都可以看这篇文章，在此对作者表达感谢（不知道这样引用对不对）。然后控制程序可以见下文，我的控制程序更零基础（小白）一些。

https://blog.csdn/handsome_Ares/article/details/120140997?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167679074216782429723326%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167679074216782429723326&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120140997-null-null.142^v73^insert_down2,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn/handsome_Ares/article/details/120140997?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167679074216782429723326%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167679074216782429723326&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120140997-null-null.142^v73^insert_down2,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE&spm=1018.2226.3001.4187

3.3 无源蜂鸣器

有源无源可能不是没有了解过的人想像的那个意思， “源” 不是指电源，而是指振荡源。简而言之无源蜂鸣器可以自己编写一些勉强分得清在唱什么的曲调，有源的就不可以。

需要注意的是想要实现蜂鸣器唱歌需要在程序中加入头文件 pitches.h，该文件包含典型音符的所有音高值。加入头文件的方法十分容易，若是不会可以百度一下。记得把头文件和Arduino程序文件放在同一个文件夹里就好。

如果有兴趣可以看下面这篇文章。（谢谢作者！）

https://luhuadong.blog.csdn/article/details/103395351?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=5https://luhuadong.blog.csdn/article/details/103395351?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=5

3.4 电源

电源是受挫最多的地方，起初图方便用六节南孚电池作为电源，结果程序在电脑上调试时好好的，一断开USB线用电源供电就执行的晕头转向，十分玄学。后来由大佬的指点发现是因为南孚电池电流太大导致Arduino主板一直不定时重启。

所以后来更换了更为稳定的两节18650可充电锂电池，一共7.4V，问题得以解决（要是实在解决不了可以先把所有程序都调好了后上传试试，说不定就可以了呢）。

3.5 其他

还有就是不可忽略的小车的传感器的调试环节，上传代码成功后小车依旧无法巡线无法避障，这时候可能不是代码的问题，可能是传感器输入调试没做好。网上或者淘宝商家也有一些传感器的调试方法可以借鉴，最重要的就是亲自一点点扭转传感器上的电位器一遍遍试，找到最合适的电位器位置以及最合适的传感器安装位置。（比如三个巡线传感器就可以适当离的宽一些）

最后小车还有一个非常玄学的地方，就是右侧后轮经常莫名其妙地没有指令就转起来了。即使重新接线也不行，令人困惑。没有找到根源，但是基于经验是只要按压小车前端就可以让他停止这种现象，所以用轧带将前端进行固定。

4 结果展示

4.1 建模

有点地方不太对，不过无伤大雅，加了一个车壳和保险杠，不过没加工出来。

4.2 巡线

GIF太大无法上传，想看看巡线、蓝牙遥控的视频可以去主页，写的时候还在审核不知道能不能过。至于避障、寻光也没必要上传了。

4.5 蓝牙遥控

蓝牙遥控的app是一个朋友做的，不方便共享，不过这玩意可以在应用市场下载，就是有些广告。下面是操作命令表，也可以到程序里自己差（避障模式2的指令是p，忘记写上了）：

5 代码说明

俯看小车，车头在上将四个轮子分别编号为左1左2右1右2（程序中轮子的对应名称，这个需要根据前文所说的哪个接口接入高电平是正转自己更改程序，很简单小学二年级就学过）。

这是无源蜂鸣器播放《致爱丽丝》的功能，需要的pitches.h头文件。头文件下面是各个功能合并后的代码，可以用蓝牙来进行功能模式的切换。由于用的都是些学c语言第一课就能学完的基础语句，具体原理看代码就能很容易看懂，就无需多言了。

//pitches.h 音高定义

//pitches.h 定义了不同音符对应的不同频率

#define NOTE_B0 31 //B0 ····7

#define NOTE_C1 33 //C1 ···1

#define NOTE_CS1 35 //C1#

#define NOTE_D1 37 //D1 ···2

#define NOTE_DS1 39 //D1#

#define NOTE_E1 41 //E1 ···3

#define NOTE_F1 44 //F1 ···4

#define NOTE_FS1 46 //F1#

#define NOTE_G1 49 //G1 ···5

#define NOTE_GS1 52 //G1#

#define NOTE_A1 55 //A1 ···6

#define NOTE_AS1 58 //A1#

#define NOTE_B1 62 //B1 ···7

#define NOTE_C2 65 //C2 ··1

#define NOTE_CS2 69 //C2#

#define NOTE_D2 73 //D2 ··2

#define NOTE_DS2 78 //D2#

#define NOTE_E2 82 //E2 ··3

#define NOTE_F2 87 //F2 ··4

#define NOTE_FS2 93 //F2#

#define NOTE_G2 98 //G2 ··5

#define NOTE_GS2 104 //G2#

#define NOTE_A2 110 //A2 ··6

#define NOTE_AS2 117 //A2#

#define NOTE_B2 123 //B2 ··7

#define NOTE_C3 131 //C3 ·1

#define NOTE_CS3 139 //C3#

#define NOTE_D3 147 //D3 ·2

#define NOTE_DS3 156 //D3#

#define NOTE_E3 165 //E3 ·3

#define NOTE_F3 175 //F3 ·4

#define NOTE_FS3 185 //F3#

#define NOTE_G3 196 //G3 ·5

#define NOTE_GS3 208 //G3#

#define NOTE_A3 220 //A3 ·6

#define NOTE_AS3 233 //A3#

#define NOTE_B3 247 //B3 ·7

#define NOTE_C4 262 //C4 1（中央C大调）

#define NOTE_CS4 277 //C4#

#define NOTE_D4 294 //D4 2

#define NOTE_DS4 311 //D4#

#define NOTE_E4 330 //E4 3

#define NOTE_F4 349 //F4 4

#define NOTE_FS4 370 //F4#

#define NOTE_G4 392 //G4 5

#define NOTE_GS4 415 //G4#

#define NOTE_A4 440 //A4 6

#define NOTE_AS4 466 //A4#

#define NOTE_B4 494 //B4 7

#define NOTE_C5 523 //C5 1·

#define NOTE_CS5 554 //C5#

#define NOTE_D5 587 //D5 2·

#define NOTE_DS5 622 //D5#

#define NOTE_E5 659 //E5 3·

#define NOTE_F5 698 //F5 4·

#define NOTE_FS5 740 //F5#

#define NOTE_G5 784 //G5 5·

#define NOTE_GS5 831 //G5#

#define NOTE_A5 880 //A5 6·

#define NOTE_AS5 932 //A5#

#define NOTE_B5 988 //B5 7·

#define NOTE_C6 1047 //C6 1··

#define NOTE_CS6 1109 //C6#

#define NOTE_D6 1175 //D6 2··

#define NOTE_DS6 1245 //D6#

#define NOTE_E6 1319 //E6 3··

#define NOTE_F6 1397 //F6 4··

#define NOTE_FS6 1480 //F6#

#define NOTE_G6 1568 //G6 5··

#define NOTE_GS6 1661 //G6#

#define NOTE_A6 1760 //A6 6··

#define NOTE_AS6 1865 //A6#

#define NOTE_B6 1976 //B6 7··

#define NOTE_C7 2093 //C7 1···

#define NOTE_CS7 2217 //C7#

#define NOTE_D7 2349 //D7 2···

#define NOTE_DS7 2489 //D7#

#define NOTE_E7 2637 //E7 3···

#define NOTE_F7 2794 //F7 4···

#define NOTE_FS7 2960 //F7#

#define NOTE_G7 3136 //G7 5···

#define NOTE_GS7 3322 //G7#

#define NOTE_A7 3520 //A7 6···

#define NOTE_AS7 3729 //A7#

#define NOTE_B7 3951 //B7 7···

#define NOTE_C8 4186 //C8 1····

#define NOTE_CS8 4435 //C8#

#define NOTE_D8 4699 //D8 2····

#define NOTE_DS8 4978 //D8#

//(寻线 红外避障 蓝牙遥控 寻光)多功能程序
//***********************定义电机腳位*************************
#include "pitches.h"
int MotorLeft1R = 2;
int MotorLeft1B = 3;
int MotorLeft2R = 5;
int MotorLeft2B = 4;
int MotorRight1R = 10;
int MotorRight1B = 9;
int MotorRight2R = 6;
int MotorRight2B = 7;

// 记录曲子的音符
int melody[] = { 0, 0, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_B4, NOTE_D5, NOTE_C5, 
                 NOTE_A4, 0, NOTE_C4, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_B4, 0, NOTE_E4, NOTE_G4, NOTE_B4, 
                 NOTE_C5, 0, NOTE_E4, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_B4, NOTE_D5, NOTE_C5,
                 NOTE_A4, 0, NOTE_C4, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_B4, 0, NOTE_E4, NOTE_C5, NOTE_B4,
                 NOTE_A4};
// 音符持续时间：4为四分音符，8为八分音符
int noteDurations[] = { 4, 4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 4, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 4, 8, 8, 8, 8,
                        4, 4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4};
                        
int counter = 0;
char val;
//*************************定义寻线模块脚位************************************
const int SensorLeft = 8;      //左传感器
const int SensorMiddle = 11;   //中传感器
const int SensorRight = 12;     //右传感器
int SL;    //左传感器状态
int SM;    //中传感器状态
int SR;    //右传感器状态

const int barrier_left = A5; //左红外避障
const int barrier_right = A4; //右红外避障

const int followLight_left = A3; //左寻光
const int followLight_right = A2; //右寻光

//********************************************************************(SETUP)
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(MotorLeft1R,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft1B,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft2R,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft2B,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight1R,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight1B,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight2R,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight2B,OUTPUT);
  
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //
  pinMode(SensorMiddle, INPUT);//
  pinMode(SensorRight, INPUT); //

  pinMode(barrier_left, INPUT);
  pinMode(barrier_right, INPUT);

  pinMode(followLight_left, INPUT);
  pinMode(followLight_right, INPUT);
  
  Serial.println("-----------------");
}
//******************************************************************(Void)
void advance(int a) // 前进
{
  Serial.println("advance");
   //直走 1的R为前，2的B为前
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(a * 100);
}
void right(int b) //右转
{
  Serial.println("right");
       //右转（普通）
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(b * 100);
}
void left(int c) //左转
{
  Serial.println("left");
  //左转（普通）
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(c * 100);
}
void turnR(int d) //右转 双轮
{
  Serial.println("turnR");
  //右转自旋（快速）
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(d * 100);
}
void turnL(int e) //左转 双轮
{
  Serial.println("turnL");
   //左转（快速）
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(e * 100);
}
void stopp(int f) //停止
{
  Serial.println("stopp");
   //停止
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(f * 100);
}
void back(int g) //后退
{
  Serial.println("back");
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(g * 100);
}
void toR(int v) //右平移
{
  Serial.println("toR");
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(v * 100);
}
void toL(int x) //左平移
{
  Serial.println("toL");
   digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(x * 100);
}
//******************************************************************************(LOOP)
void loop()
{

  SL = digitalRead(SensorLeft);
  SM = digitalRead(SensorMiddle);
  SR = digitalRead(SensorRight);
  performCommand();
}

void performCommand() 
{
  if (Serial.available()) 
  {
    val = Serial.read();
  }
//**********************红外避障模式
    if (val == 'q') //红外壁障
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        if ((digitalRead(barrier_left)==LOW) && (digitalRead(barrier_right)==LOW))
        {
          back(3);//后退
        }
        else if (digitalRead(barrier_left)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else if (digitalRead(barrier_right)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else
        {
          advance(3);//前进
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************红外避障模式2
      if (val == 'p') //红外壁障
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        if ((digitalRead(barrier_left)==LOW) && (digitalRead(barrier_right)==LOW))
        {
          stopp(3);//停止
          for(int thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody)/sizeof(melody[0]); thisNote++) 
  {
    // 需要根据音符类型换算音符的持续时间
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    tone(A1, melody[thisNote], noteDuration);

    // 为了能辨别出不同的音调，需要在两个音调间设置一定的延时，增加30%比较合适
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);

    noTone(A1);
  }
        }
        else if (digitalRead(barrier_left)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else if (digitalRead(barrier_right)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else
        {
          advance(3);//前进
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************寻光模式
    if (val == 't') 
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
         if ((digitalRead(followLight_left)==LOW) && (digitalRead(followLight_right)==LOW))
        {
          advance(3);//前进
        }
        else if (digitalRead(followLight_left)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else if (digitalRead(followLight_right)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else
        {
          stopp(3);
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
  //**********************寻线模式
    if (val == 'd') 
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        {
        SL = digitalRead(SensorLeft);
        SM = digitalRead(SensorMiddle);
        SR = digitalRead(SensorRight);
        Serial.print(SL);
        Serial.print("-");
        Serial.print(SM);
        Serial.print("-");
        Serial.println(SR);
        if (SM == HIGH)//中间传感器检测到黑线  黑线为1 白为0
        {
          if (SL == LOW & SR ==  HIGH) //左白右黑, 向右转弯
          {
            Serial.println("BL");
            right(1); // 右转;
          }
          else if ( SL ==  HIGH & SR == LOW) // 左黑右白, 向左转弯
          {
            Serial.println("BR");
            left(1); // 左转;
          }
          else  // 两侧为白色，前进
          {
            Serial.println("Bw");
            advance(1); //前进;
          }
        }
        else // 中间传感器在白色区域
        {
          if (SL == LOW & SR == HIGH ) // 左白右黑, 快速右转
          {
            Serial.println("WL");
            turnR(1);
          }
          else if ( SL == HIGH & SR == LOW ) // 左黑右白, 快速左转
          {
            Serial.println("WR");
            turnL(1);
          }
          else // 都是白色, 保护不变
          {
            Serial.println("ww");
          }
        }  
      }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************无源蜂鸣器
    if (val == 'i') //致爱丽丝
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
  // 遍历整个曲子的音符
  for(int thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody)/sizeof(melody[0]); thisNote++) 
  {
    // 需要根据音符类型换算音符的持续时间
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    tone(A1, melody[thisNote], noteDuration);

    // 为了能辨别出不同的音调，需要在两个音调间设置一定的延时，增加30%比较合适
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);

    noTone(A1);
  }
        if (val == 'a')
        {
            break;
        } 
       }
      }
  //蓝牙控制**********************正常遥控模式
  if (val == 'f') 
  { // Forward
    advance(10);
  } 
  else if (val == 'b') 
  { // Backward
    back(10);
  } 
  else if (val == 'r') 
  { // Right
    right(10);
  } 
  else if (val == 'l') 
  { // Left
    left(10);
  } 
  else if (val == 's') 
  { // Stop
    stopp(10) ;
  }
  
  else if (val == 'y') 
  { // Right
    turnR(10);
  } 
  else if (val == 'z') 
  { // Left
    turnL(10);
  } 
  else if (val == 'v') 
  { // 
    toR(10) ;
  }
    else if (val == 'x') 
  { // 
    toL(10) ;
  }
}

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1 前言

2 总体结构概括

2.1 机械结构

2.2 电路连接

3 具体细节说明

3.1 电机驱动板

3.2 麦克纳姆轮

3.3 无源蜂鸣器

3.4 电源

3.5 其他

4 结果展示

4.1 建模

4.2 巡线

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