注意：本文章是根据自己编写全局算法出现了错误

[ INFO] [1554983588.102462215]: start : (272.004452,270.537770)   goal : (274.919166,270.342134)


[ INFO] [1554983588.105778257]: get goal!
goal : (274.919166,270.342134)
[ INFO] [1554983588.599412142]: GOAL Reached!
[ WARN] [1554983592.339434632]: nx_ : 544,ny_ : 512, m_width : 544, m_height : 512
[ INFO] [1554983592.339525188]: start : (272.004452,270.537770)   goal : (290.828783,279.482397)


[ INFO] [1554983592.347064500]: get goal!
goal : (290.828783,279.482397)
[ERROR] [1554983592.481503728]: NO PATH!
[ERROR] [1554983592.481612548]: Failed to get a plan from potential when a legal potential was found. This shouldn't happen.
[ WARN] [1554983592.589645988]: nx_ : 544,ny_ : 512, m_width : 544, m_height : 512

问题：只要出现了NO PATH错误以后的导航都不会进行了，但是只要没有这个错误下次导航就是正常的，但是用A*算法虽然也出现NO PATH的错误，但是第二次导航是正常的

跟NOPATH这个错误没关系，在一次只进行一次导航的时候，第二次也出现错误了

疑点：会不会因为此时算法计算的start和机器人所在的点不统一，机器人没有发现正确的路径，应该和我的算法没有多大关系

结论：出现NO PATH错误不可怕，可怕的是不能发布第二次导航点了，ＮＯ　ＰＡＴＨ错误无所谓，Ａ＊算法也经常出现错误，只有ｄijkstra算法才没有错误，这是算法本身的不足，提高了时间，但是相对而言有点问题也正常
 

至于第二次不能发布导航点：

是我用了teb局部路径算法，没有用dwa算法。建议使用dwa，teb再不用了。。。

 

 

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