一、前言

ROS无专门的开发环境，因此选在eclipse上进行开发；本篇主要记录如何实现开发环境的配置。有两个安装方法：1）直接安装CDT 配置   2）instoller安装CDT

•  1) ubuntu18.04下如何安装eclipse
•  2) 在eclipse如何生成ros工程和开发

在jdk环境安装好后，接着安装环境eclipse；这里介绍如何安装和使用。

二、要安装eclipse先安装java

因为eclipse依赖于java；因此，首先安装java。首先要将现有的java系统清理干净。

2.1 先卸载java

    1、清理环境中的java包

•     (1) apt-get update
•     (2) apt-cache search java | awk '{print($1)}' | grep -E -e '^(ia32-)?(sun|oracle)-java' -e '^openjdk-' -e '^icedtea' -e '^(default|gcj)-j(re|dk)' -e '^gcj-(.*)-j(re|dk)' -e 'java-common' | xargs sudo apt-get -y remove
•     (3) apt-get -y autoremove

    2、清除配置信息: dpkg -l | grep ^rc | awk '{print($2)}' | xargs sudo apt-get -y purge

    3、清除java配置及缓存: bash -c 'ls -d /home/*/.java' | xargs sudo rm -rf

    4、手动清除JVMs: rm -rf /usr/lib/jvm/*

2.2 挑选java版本并安装

输入：javac查看jdk

输入java，查看jre版本

当前可以选择的java有三个版本。假定选择openjdk-8；

sudo apt install openjdk-8-jdk 

以上一条语句就完成java安装【包括jdk和jre】。（另外：官网下载jdk.tar.gz包，解压后就是安装好JDK了）
 

三、删除以前的eclipse

1，首先到/usr/share/applications下把eclipse.desktop删了
2 首先如何卸载eclipse？两步：

• 【1】将/opt/eclipse删除
• 【2】将/opt/eclipse下的.p2隐含文件删除

四、eclipse版本获得

下载Eclipse https：//www.eclipse/downloads

进入下列页面：

 

选择Eclipse IDE for C/C++ Developers linux-64bit

五、安装Eclipse

5.1安装eclipse

（需要注意，我操作的时候一直是在root用户下，如果是普通用户，需要在命令前加sudo）
将Eclipse移动到opt目录下，解压当前目录：

sudo mv /home/huatec/download/eclipse-cpp-2022-03-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz /opt
sudo tar xzvf eclipse-cpp-2022-03-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz

5.2 创建桌面快捷图标

cd /usr/share/applications/
vim eclipse.desktop(root权限)

5.3 配置快捷方式

        此时会新建一个eclipse.desktop文件，在文件中添加如下语句：

    [Desktop Entry]
    Encoding=UTF-8
    Name=Eclipse
    Comment=Eclipse
    Exec=/opt/eclipse/eclipse
    Icon=/opt/eclipse/icon.xpm
    Terminal=false
    StartupNotify=true
    Type=Application
    Categories=Application;Development;

在eclipse下载的tar文件解压后，文件夹中有两个可执行文件，后缀以*标注，即为可执行文件，Exec=为eclipse安装目录下的eclipse程序的位置路径，Icon=为安装目录下的icon图标文件。
保存后将该文件变为可执行文件。
命令

sudo chmod u+x eclipse.desktop

###将图标移动到桌面
注:将图标文件移动到桌面文件夹时，应该为普通用户操作，否则会提示“未信任的应用启动器的问题”。
移动可以拖拽。

双击Eclipse，选择Turst and Launch就可以啦！