PX4环境搭建、源码下载、编译
- 第一步:前期环境搭建
- 第二步:编译源码
- 第三步:下载指定版本源码
第一步:前期环境搭建
按照英文官网来即可。
注1:ubuntu_sim_nuttx.sh
下载方法:点开官网中的那个链接之后,右键另存为即可下载到本地。
注2:不要按照中文官网来,构建了几次,总是在 gcc-arm-none-eabi 这一步遇到问题,而且很难解决,建议耐心点,按照英文的来。
第二步:编译源码
走完上一步那一页官网之后,就可以编译源码了!
$ cd ~/src/Firmware
$ make px4fmu-v3_default # 这里的v3根据你的硬件要求可以改,比方说pixhawk2 cuba 支持的就是v3,其他的可能有v2,v4等等。
第三步:下载指定版本源码
前两步帮助你下载并编译了默认版本的PX4源码,接下来我们使用git下载指定版本的源码。
首先,查看自己当前版本:
$ cd ~/src/Firmware
$ git describe --always --tags
然后,下载指定版本源码:
$ mkdir -p ~/px4-1.8.2
$ cd ~/px4-1.8.2
$ git clone -b v1.8.2 https://github.com/PX4/Firmware.git #例如,我要下1.7.3版本的,就把这里的v1.8.2改成v1.7.3就行了。
$ cd Firmware
$ git submodule update --init --recursive
最后,make 即可。
$ cd ~/px4-1.8.2/Firmware
$ make px4fmu-v3_default # 这里的v3根据你的硬件要求可以改,比方说pixhawk2 cuba 支持的就是v3,其他的可能有v2,v4等等。
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参考网址
[1]: https://blog.csdn/spurmoon/article/details/83791939
[2]: https://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html
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