库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识

1、库卡机器人零点标定使用的工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。2）EMD电子装置，标定精度较高。

2、库卡机器人停机模式有三种。分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。

3、库卡机器人控制柜有基本的有5种型号。分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）

4、KUKA机器人可以在示教器中设置每个轴的限位值，防止碰撞。

5、库卡机械臂本体的组成：1）底座 2）转盘 3）平衡缸 4）大臂 5）小臂 6）中心轴。其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。

6、工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴。所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。

7、使用增量模式可以移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°。

8、库卡机器人的坐标系有1）ROBROOT机器人足部坐标系2）WORLD世界坐标系3）BASE基坐标系4）FLANGE法兰坐标系5）TOOL工具坐标系

9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成1）异响 ，2）振动 ，3）节拍下降 ，4）机器人使用寿命

10、机器人的工具负载是指所有装在机器人法兰上的负载。

11、机器人上的附加负载的差异会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间

12、库卡机器人的编程方式有使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit等软件

13、库卡机器人的仿真是通过simpro和Officelite两个软件配合实现的。

14、库卡机器人可以保存16个工具坐标系。

15、库卡机器人标定工具坐标系有1）确定工具坐标系原点 ，2）确定工具坐标系姿态两大步骤

16、库卡机器人确定工具坐标系原点有XYZ四点法和XYZ参照法两种方法

17、库卡机器人确定工具坐标系姿态有ABC世界坐标法和ABC 2点法两种方法

18、库卡机器人控制系统是KSS系统。是KUKASystem Software的缩写。

19、创建库卡机器人的基坐标系有3点法 、间接法和数字输入法三种方法

20、库卡机器人最多可以建立32个基坐标系

21、库卡机器人示教器上有很多选项是灰色是点击不进去，有可能是用户没有切换。可以切换为专家用户

22、库卡机器人查看当前坐标值：菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。

23、库卡机器人中CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的简写。是机器人控制系 统所有部件的配电装置和通讯接口

24、库卡机器人中KPPKUKA Power Pack （库卡配电箱）

25、库卡机器人中KSP是KUKA Servo Pack （库卡伺服包）

26、库卡机器人中RDC是Resolver Digital Converter （分解器数字转换器），RDC是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。

27、库卡机器人中SIB是Safety Interface Board （安全接口板）。机器人的安全接口板（SIB）根据实际需求而定，在机器人控制系统里可采用两种不同的SIB

28、库卡机器人标准型控制要接急停和安全门信号可以接在X11端子排上。

29、库卡机器人中的项目下载和上传通过WorkVisual软件上传下载项目

30、库卡机器人应用软件 KUKA.ArcTech 系列产品可快速地将气体保护焊投入运行和编制焊接程序