CPD配准算法-matlab工具包的使用

1 CPD算法简介

CPD算法是2010年由Andriy Myronenko发表的论文《Point Set Registration: Coherent Point Drift》中提出。

其部分摘要介绍如下：
We introduce a probabilistic method, called the Coherent Point Drift (CPD) algorithm, for both rigid and non-rigid point set registration.
We consider the alignment of two point sets as a probability density estimation problem.
We fit the GMM centroids (representing the first point set) to the data (the second point set) by maximizing the likelihood.

2 CPD-matlab工具箱的使用

下载工具箱，将路径加载到matlab路径下。
在matlab命令窗口输入cpd_make ，混合编译一下基本文件。
在examlpe文件夹下有14个案例，包括仿射，2D配准，3D刚性和非刚性配准，随意输入一个 m 文件名字，即可运行该效果。
根据自己需求调试，测试自己的点云案例。

部分案例：

仿射配准

非刚性配准

刚性配准

3 输入参数解释

主要代码 cpd_register(X, Y, opt)

将Y对齐到X；
opt有如下选项：
- method ：[‘rigid’,’affine’,’nonrigid’,’nonrigid_lowrank’]
- corresp ： [0 or 1] (default 0) 计算对应向量
- normalize ：[0 or 1] (default 1) 标准化配准输入点云
- max_it ： (default 150) 最大迭代次数
- tol ： (default 1e-5) 最小误差下限
- outliers ：[0…1] (default 0.1）噪声的权重
- fgt ：[0,1 or 2] Default 0
- rot : [0 or 1] (default 1) 严格按照旋转
- scale ：[0 or 1] (default 1) 估计缩放参数， 0 固定缩放参数