北斗卫星导航系统常识简介(可编辑修改word版)

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北斗卫星导航系统常识简介

一、北斗卫星导航系统现状

中国北斗卫星导航系统（ BeiDou Navigation Satellite

System，BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统。是继美国全球

定位系统（GPS）、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）之后第

三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统（BDS）和美国 GPS、

俄罗斯 GLONASS、欧盟 GALILEO，是联合国卫星导航委员会已认定的

供应商。

北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在

全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、

授时服务，并具短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时

能力，定位精度 10 米，测速精度 0.2 米/秒，授时精度 10 纳秒。

北斗卫星导航系统空间段由5 颗静止轨道卫星（又称24 小时轨道，

指轨道平面与赤道平面重合，卫星的轨道周期等于地球在惯性空间中的

自转周期，且方向亦与之一致，即卫星与地面的位置相对保持不变， 故

这种轨道又称为静止卫星轨道。一般用作通讯、气象等方面）和 30 颗

非静止轨道卫星组成，2012 年左右，“北斗”系统将覆盖亚太地区，

2020 年左右覆盖全球。中国正在实施北斗卫星导航系统建设，截止

2016 年 10 月已成功发射 16 颗北斗导航卫星。

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2000 年，首先建成北斗导航试验系统，使我国成为继美、俄之

后的世界上第三个拥有自主卫星导航系统的国家。北斗导航系统是覆

盖中国本土的区域导航系统，覆盖范围东经约 70°-140°，北纬 5°-

55°。北斗卫星系统已经对东南亚实现全覆盖。该系统已成功应用于

测绘、电信、水利、渔业、交通运输、森林防火、减灾救灾和公共安

全等诸多领域，产生显著的经济效益和社会效益。特别是在 2008 年

北京奥运会、汶川抗震救灾中发挥了重要作用。

北斗产业应用前景广阔，预计到 2020 年，仅北斗卫星导航市场将

达到年产值 4000 亿元人民币，年复合增长率达到 40%以上。”中国科

学院院士、中国工程院院士、著名测量与遥感学家李德仁介绍说

二、卫星定位原理

北斗卫星导航系统 35 颗卫星在离地面 2 万多千米的高空上，以固

定的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可

以同时观测到 4 颗以上的卫星。

由于卫星的位置精确可知，在接收机对卫星观测中，我们可得到

卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用 3 颗卫星，

就可以组成 3 个方程式，解出观测点的位置（X,Y,Z）。考虑到卫星的

时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有 4 个未知数，X、Y、Z 和钟

差，因而需要引入第 4 颗卫星，形成 4 个方程式进行求解，从而得到

观测点的经纬度和高程。事实上，接收机往往可以锁住 4 颗以上的卫

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星，这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组 4 颗，然后

通过算法挑选出误差最小的一组用作定位，从而提高精度。

卫星定位实施的是“到达时间差”（时延）的概念：利用每一颗

卫星的精确位置和连续发送的星上原子钟生成的导航信息获得从卫

星至接收机的到达时间差。

卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供接收

机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星发

送信号的时刻延迟，通常称之为时延，因此，也可以通过时延来确定

距离。卫星和接收机同时产生同样的伪随机码，一旦两个码实现时间

同步，接收机便能测定时延；将时延乘上光速，便能得到距离。

每颗卫星上的计算机和导航信息发生器非常精确地了解其轨道位

置和系统时间，而全球监测站网保持连续跟踪。[13]

三、卫星导航原理

卫星至用户间的距离测量是基于卫星信号的发射时间与到达接收

机的时间之差，称为伪距。为了计算用户的三维位置和接收机时钟偏

差，伪距测量要求至少接收来自 4 颗卫星的信号。

由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号

的影响，使得民用的定位精度只有数十米量级。为提高定位精度，普

遍采用差分定位技术（如 DGPS、DGNSS），建立地面基准站 (差分台)

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进行卫星观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从

而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观

测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表

明，利用差分定位技术，定位精度可提高到米级。

四、定位精度

中国北斗卫星导航系统是继美国 GPS、俄罗斯格洛纳斯、欧洲伽

利略之后的全球第四大卫星导航系统。定位效果分析是导航系统性能

评估的重要内容。此前，由于受地域限制，对北斗全球大范围的定位

效果分析只能通过仿真手段。

由武汉大学测绘学院和中国南极测绘研究中心杜玉军、王泽民等

科研人员进行的这项研究，在 2011—2012 年中国第 28 次南极科学考

察期间，沿途大范围采集了北斗和 GPS 连续实测数据，跨度北至中国

天津，南至南极内陆♘仑站。同时还采集了中国南极中山站的静态观测

数据。为对比分析不同区域静态定位效果，在武汉也进行了静态观测。

科研人员利用严谨的分析研究方法，从信噪比、多路径、可见卫星数、

精度因子、定位精度等多个方面，对比分析了北斗和 GPS 在航线上不

同区域、尤其是在远洋及南极地区不同运动状态下的定位效果。

结果表明，北斗系统信号质量总体上与 GPS 相当。在 45 度以内的

中低纬地区，北斗动态定位精度与 GPS 相当，水平和高程方向分别可

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达 10 米和 20 米左右；北斗静态定位水平方向精度为米级，也与 GPS

相当，高程方向 10 米左右，较 GPS 略差；在中高纬度地区，由于北

斗可见卫星数较少、卫星分布较差，定位精度较差或无法定位。

“现阶段的北斗已经实现区域定位，但还不具备全球定位能力，

北斗与 GPS 在定位效果上的差异，主要是由卫星数量和分布造成

的。”武汉大学中国南极测绘研究中心副主任王泽民教授说（研究数

据采集时北斗系统在轨卫星数为 11 颗）。

五、系统功能

1、短报文通信：北斗系统用户终端具有双向报文通信功能，用户

可以一次传送 40-60 个汉字的短报文信息。可以达到一次传送达 120

个汉字的信息。在远洋航行中有重要的应用价值。

2、精密授时：北斗系统具有精密授时功能，可向用户提供 20ns-

100ns 时间同步精度。

3、定位精度：水平精度 100 米（1σ），设立标校站之后为 20

米（类似差分状态）。工作频率：2491.75MHz。

4、系统容纳的最大用户数：540000 户/小时。

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产业配套

北斗芯片

2012 年 12 月 27 日，国家正式宣布北斗卫星导航系统试运行启动，

标志着中国自主卫星导航产业发展进入崭新的发展阶段。其中，卫星

导航专用 ASIC 硬件结合国产应用处理器的方案，成为北斗卫星导航

芯片一项重大突破。该处理器由中国本土 IC 设计公司研发，具有完

全自主知识产权并已实现规模应用，一举打破了电子终端产品行业普遍

采用国外处理器局面。

卫星导航终端中采用的导航基带及射频芯片，是技术含量及附加

值最高的环节，直接影响到整个产业的发展。在导航基带中，一般通

过导航专用 ASIC 硬件电路结合应用处理器的方案来实现。此前的应

用处理器多选用国外公司 ARM 处理器芯片核，需向国外支付 IP 核使

用许可费用的同时，技术还受制于人，无法彻底解决产业安全及保密

安全问题。

而通过设立重大专项应用推广与产业化项目等方式，北斗多模导

航基带及射频芯片国产化现已实现，中国人自己的应用处理器也在北

斗多模导航芯片中得到规模应用。

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BD/GPS 多模基带芯片解决方案中，卫星导航专用 ASIC 硬件结合

国产应用处理器打造出了一颗真正意义的“中国芯”。该应用处理器为

国内完全自主开发的 CPU/DSP 核，包括指令集、编译器等软件工具链

以及所有关键技术，均拥有 100%的中国自主知识产权。其拥有国际

领先水平的多线程处理器架构，可共享很多硬件资源，并在提供相当

多核处理器处理能力的同时，节省芯片成本。

而基于该国产处理器卫星导航芯片方案的模块，是全球体积最小

的 BD/GPS 双模模块，具有定位精度高、启动时间快及功耗低等特点。

与单纯的北斗芯片厂商相比，手机芯片厂商对终端定位有着更深

刻的理解，包括：基站辅助卫星定位技术、多种定位方案的融合、定

位芯片与应用处理器或基带处理器的集成等。积极扶持国内手机芯片

厂商进入北斗芯片研发领域，并积极研发综合定位解决方案，壮大完

善北斗产业链。鼓励国内手机芯片厂商开展与北斗芯片厂商的多样化

合作，共同推进手机终端北斗定位技术的应用。[15]

检测认证

2012 年 8 月 3 日，解放军总参谋部与国家认证认可监督管理委员

会在北京举行战略合作协议签约仪式。中国将用 3 年时间建立起一个

“法规配套、标准统一、布局合理、军民结合”的“北斗”导航检测

认证体系，以期全面提升“北斗”导航定位产品的核心竞争力，确保“北斗”

导航系统运行安全。

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北斗导航系统

“北斗”导航定位系统已经有 11 颗卫星在轨运行，拥有 12 万军

民用户。到 2020 年前，“北斗”导航定位系统卫星数量将达到 30 颗

以上，导航定位范围也将由区域拓展到全球，其设计性能将与美国第

三代 GPS 导航定位系统相当。

随着“北斗”导航定位系统的建设发展，“北斗”导航应用即将

迎来“规模化、社会化、产业化、国际化”的重大历史机遇，也提出了

新的要求。按照军地双方签署的协议，中国将在 2015 年前完成“北

斗”导航产品标准、民用服务资质等法规体系建设，形成权威、统一

的标准体系。同时在北京建设 1 个国家级检测中心，在全国按区

域建设 7 个区域级授权检测中心，加快推动“北斗”导航检测认证进

入国家认证认可体系，相关检测标准进入国家标准系列。

建立起“北斗”导航检测认证体系，既是“北斗”系统坚持军民

融合式发展的具体举措，也对创建“北斗”品牌，加速推进“北斗”

产品的产业化、标准化起到重要作用。

市场应用

国际应用

2013 年 5 月 22 日至 23 日，国务院总理李克强访问巴基斯坦期间，

中巴双方签署有关北斗系统在巴使用的合作协议。日前，巴基斯坦媒

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体报道，中国北京北斗星通导航技术股份有限公司将斥资数千万美

元，在巴基斯坦建立地面站网，强化北斗系统的定位精确度。

其次，全国政协副主席、中国科学技术部部长万钢日前透露，2013

年将中国在东盟各国合作建设北斗系统地面站网。而根据中国卫星导

航定位协会最新预测数据，到 2015 年，中国卫星导航与位置服务产

业产值将超过 2250 亿元，至 2020 年则将超过 4000 亿元。

2014 年 7 月 26 日，来自泰国、马来西亚、文莱、印度尼西亚、

柬埔寨、老挝、朝鲜、巴基斯坦等八个国家的 19 名学员代表赴武汉

中国光谷北斗基地，参观学习中国最新的北斗技术。他们是由中国科技

部国家遥感中心主办的“2014 北斗技术与应用国际培训班”的学员， 均

为各国卫星导航、遥感、地理信息系统、空间探测相关专业或从事相关

管理工作的高级人员。活动为东盟及亚洲地区国家提供了以北斗卫星导

航系统为主的空间信息技术培训，使中国北斗科技加快进入东盟及亚洲国

家。[16]

国内示范

2014 年 11 月，国家发展改革委批复 2014 年北斗卫星导航产业区

域重大应用示范发展专项，成都市、绵阳市等入选国家首批北斗卫星

导航产业区域重大应用示范城市。[17]

标准制订

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北斗接收机国际通用数据标准的制修订是北斗全球应用和产业发

展的基础性工作之一，与卫星导航接收机密切相关的 RTCM 差分系列

标准、RINEX 接收机交换数据格式、NMEA 接收机导航定位数据接口等

通用数据标准几乎是世界上所有卫星导航接收机都必须遵守的通用

标准。然而，全球有多个全球卫星导航系统（GNSS）接收设备技术标

准制定组织，参与其中的中国企业和机构却寥寥无几。例如，成立于

1947 年的国际海事无线电技术委员会（RTCM）目前有 130 多个成员，

却只有 2 家中国企业成员。成立于 1957 年的美国国家海洋电子协会

（NMEA），535 个成员中只有 1 家中国企业成员。对于正式提供服务

近两年的北斗系统而言，参与国际标准的建设任重而道远。[18]

全国北斗卫星导航标准化技术委员会于 2014 年成立，15 项北斗

应用基础标准正在制定中，部分关键标准计划在今年底对外发布。届时，

北斗系统将完成北斗产业链中标准规范关键环节的布局，北斗应用也

将进入标准化、规范化以及通用化的快车道。[18]

在国际方面，在中国民航局、交通部海事局、工信部科技司等部

门指导下，依托中国航天标准化研究所、北京航空航天大学、交通部

水运科学研究院、工信部电信研究院、武汉导航与位置服务工业技术研

究院等科研院所，先后启动了北斗系统进入国际民航、海事、移动通信、

接收机通用数据标准等国际标准工作。经过各方协作和配合， 北斗国际

标准工作捷报频传。国际民航组织（ICAO）同意北斗系统逐步进入

ICAO 标准框架；国际海事组织（IMO）批准发布了《船载北斗

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接收机设备性能标准》，实现了北斗国际标准的‘零’突破，完成了

北斗系统作为全球无线电导航系统(WWRNS)重要组成部分的技术认可工

作，有望在今年底成为第三个被 IMO 认可的 WWRNS；第三代移动通信

标准化伙伴项目(3GPP)支持北斗定位业务的技术标准已获得通过。北

斗已经开启了走向国际民航、国际海事、国际移动通信等高端应用领

域的破冰之旅。[18]

2014 年 9 月 8 日至 9 日，国际海事无线电技术委员会第 104 专业

委员会（RTCM SC-104）全体会议在美国佛罗里达州坦帕市会议中心

召开，来自 Trimble、Novatel、Geo++、USCG（美国海岸警卫队）等

全球 20 多个 GNSS 高精度知名企业（机构）和重要用户单位的 30 多

位专家代表与会。武汉导航与位置服务工业技术研究院和上海司南卫星

导航技术有限公司组团参加，圆满完成各项既定任务。[18]

RTCM SC-104 主要负责差分全球卫星导航系统（DGNSS）系列推荐

标准的制修订，以及参与接收机自主交换格式（RINEX）、接收机导

航定位数据输出接口协议（NMEA-0183）等国际通用数据标准的制修

订工作。该委员会由全球从事卫星导航设备生产、技术研发、系统服务

的知名企业机构成员组成，下设 GLONASS 、Galileo、RINEX、NMEA、BDS

等工作组。武汉导航院为 BDS 工作组主席单位，北斗专项应用推广与产

业化专家组专家韩绍伟博士任 BDS 工作组主席。[18]

会上，武汉导航院韩绍伟博士代表 BDS 工作组，向委员会全体会

议汇报了对 BDS NH 码的处理方法，澄清了对 NH 码实现过程中因符号

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规则理解差异造成的差分解算失效、接收机无法兼容等问题，给出了

解决方案并获得委员会一致通过。该问题的解决打消了国际社会对

BDS 高精度可靠应用的疑虑，对促进北斗高精度全球应用具有重要作

用。另外，韩绍伟博士代表 BDS 工作组就 BDS 导航电文数据组识别符

的研究进展向委员会全体会议进行了汇报，对其组成、产生、判别方

法等进行了探讨，该识别符是 BDS 实现可靠实时差分应用的重要因

素，也是北斗进入 RTCM 差分标准的关键参数。BDS 工作组将就该问

题继续与有关各方深入合作，寻求最终解决方案。[18]

最后，BDS 工作组提议 2015 年 5 月 11-12 日在中国西安召开 RTCM

SC104 全体会议，并邀请专家参加 2015 年 5 月 13-15 日在中国西安

召开的第六届中国卫星导航学术年会（CSNC2015），该提议获得委员

会成员的通过。这是中国首次获得 RTCM SC104 全体会议主办权，标

志着以中国企业为主体推动北斗加入 RTCM 、RINEX、NMEA 等国际通

用数据标准工作得到国际认可，显示了国际社会对北斗高精度全球应

用的期待和信心，必将有助于加速北斗进入系列国际通用数据标准工

作。[18]

北斗卫星发射列表

发射时间 火箭 卫星编号 卫星 发

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类型

射

地

点

2000 年 10 月 31 日 北斗-1A

2000 年 12 月 21 日 北斗-1B

2003 年 5 月 25 日 北斗-1C

北斗-1D 2007 年 2 月 3 日

长征

三号

2007 年4 月14 日04 第一颗北斗导航卫星

时 11 分 （M1）

甲

2009 年 4 月 15 日

第二颗北斗导航卫星

长征

三号

丙

（G2）

第三颗北斗导航卫星

（G1）

2010 年 1 月 17 日

北斗

1 号

西

昌

北斗

2010 年 6 月 2 日

2 号

第四颗北斗导航卫星

（G3）

2010 年 8 月 1 日 05 第五颗北斗导航卫星

长征

三号

时 30 分 （I1）

甲

2010 年11 月1 日00 长征 第六颗北斗导航卫星

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时 26 分 三号 （G4）

丙

2010 年12 月18 日0 第七颗北斗导航卫星

4 时 20 分 （I2）

2011 年4 月10 日04 第八颗北斗导航卫星

长征

时 47 分 （I3）

三号

2011 年7 月27 日05 第九颗北斗导航卫星

甲

时 44 分 （I4）

2011 年12 月2 日05 第十颗北斗导航卫星

时 07 分 （I5）

长征

三号

2012 年2 月25 日0

第十一颗北斗导航卫星

时 12 分

丙

2012 年4 月30 日4

长征 第十二、第十三颗北斗导

三号航系统组网卫星（“一箭

双星”） 乙

第十四、十五颗北斗导航 长征

系统组网卫星“一箭双三号

星”[3] ） 乙

第十六颗北斗导航卫星[4 2012 年10 月25 日2 长征

时 50 分

2012 年9 月19 日3

时 10 分

3 时 33 分 三号 ]

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丙

长征

三号

时 52 分 ]

丙

2015 年3 月30 日21 第十七颗北斗导航卫星[5

2015 年7 月25 日20

长征

三号

第十八、第十九颗北斗导

航卫星[6-7]

时 29 分

乙

2015 年9 月30 日7 第二十颗北斗导航卫星[8

长征

三号

时 13 分 ]

乙

2016 年 2 月 1 日 15

长征

三号

第二十一颗北斗导航卫

星[9]

时 29 分

丙

2016 年3 月30 日4

长征

三号

第二十二颗北斗导航卫

星[10] 时 11 分

甲

2016 年6 月12 日23

长征

三号

第二十三颗北斗导航卫

星[11]

时 30 分

丙

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发射日 发射火 运行状 备

期 箭 况 注

卫星 轨道类别

停止工 2000.10 CZ-3A Y 北斗- 废弃卫星轨道

.31 5 1A

作

停止工 2000.12 CZ-3A Y 北斗- 废弃卫星轨道

.21 6 1B

北

斗

一正常 2003.5. CZ-3A Y 北斗- 地球静止轨道

号

失效 2007.2. CZ-3A Y 北斗- 废弃卫星轨道

作

25 7 1C 85.3°E

3 12 1D

2007.4. CZ-3A Y 北斗- 中地球轨道~21500km 正常，测

14 13 M1

试星

2009.4. CZ-3C Y 北斗- 35594 x 36036 km 失效

北

15 3 G2 漂移

2010.1. CZ-3C Y 北斗- 地球静止轨道 140° 正常

17 2 G1 E

斗

二

号

2010.6. CZ-3C Y 北斗- 地球静止轨道 84°E 正常

2 4 G3

2010.8. CZ-3A Y 北斗- 倾斜地球同步轨道倾 正常

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1 16 I1 角 55°

2010.11 CZ-3C Y 北斗- 地球静止轨道 160° 正常

.1 5 G4 E

正常 2010.12 CZ-3A Y 北斗- 倾斜地球同步轨道

.18 18 I2 倾角 55°

正常 2011.4. CZ-3A Y 北斗- 倾斜地球同步轨道

10 19 I3 倾角 55°

正常 2011.7. CZ-3A Y 北斗- 倾斜地球同步轨道

27 17 I4 倾角 55°

正常 2011.12 CZ-3A Y 北斗- 倾斜地球同步轨道

.2 23 I5 倾角 55°

正常 2012.2. CZ-3C Y 北斗- 地球静止轨道

25 6 G5 58.5°E

2012.4. CZ-3B Y 北斗- 中地球轨道~21500km 正常

30 14 M3

2012.4. CZ-3B Y 北斗- 中地球轨道~21332km 正常

30 14 M4

2012.9. CZ-3B Y 北斗- 中地球轨道~21332km 正常

19 15 M5

2012.9. CZ-3B Y 北斗- 中地球轨道~21332km 正常

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19 15 M6

2012.10 CZ-3C Y 北斗- 地球静止轨道 正常

.25 G6 110.5°E

星座构成

北斗卫星导航系统由空间段计划由 35 颗卫星组成，包括 5 颗静止

轨道卫星、27 颗中地球轨道卫星、3 颗倾斜同步轨道卫星。5 颗静止

轨道卫星定点位置为东经 58.75°、80°、110.5°、140°、160°，

中地球轨道卫星运行在 3 个轨道面上，轨道面之间为相隔 120°均匀

分布。至 2012 年底北斗亚太区域导航正式开通时，已为正式系统在

西昌卫星发射中心发射了 16 颗卫星，其中 14 颗组网并提供服务，分

别为 5 颗静止轨道卫星、5 颗倾斜地球同步轨道卫星（均在倾角 55°

的轨道面上），4 颗中地球轨道卫星（均在倾角 55°的轨道面上）。

序 使用 状

卫星 发射日期 火箭 运行轨道

号 状况 态

试验长征

星未 1 三号 M1

M1 59 公里，倾角 56.8° 4 月14 日

中地球轨道，高度 215 2007 年 0

北斗-

甲 使用

失控 G2 2 北斗- 2009 年 0 长征 有误差的地球静止轨

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G2 4 月15 日 三号 道，高度 36027 公里， 未使

丙 倾角 2.2° 用

地球静止轨道

3 G1 三号

G1 中

长征

使用北斗-

2010 年 0

1 月17 日

丙

140.0°E，高度 35807

公里，倾角 1.6°

地球静止轨道

4 G3 三号

G3 中

长征

使用北斗-

2010 年 0

6 月02 日

丙

110.6°E，高度 35809

公里，倾角 1.3°

5 高度 35916 公里，倾

长征 IG

倾斜地球同步轨道，

三号SO

甲 1

使用北斗-

中 IGSO1

2010 年 0

8 月01 日

角 54.6°

6 G4 160.0°E，高度 35815

G4 中

长征 地球静止轨道

使用北斗-

2010 年 1

三号

1 月01 日

丙

公里，倾角 0.6°

7 高度 35883 公里，

长征 IG

倾斜地球同步轨道，

三号SO

甲 2

使用北斗-

中 IGSO2 2 月18 日

2010 年 1

倾角 54.8°

倾斜地球同步轨道， 长征IG

8 SO 三号 高度 35911 公里，

使用北斗-

中 IGSO3

3 甲 倾角 55.9°

2011 年 0

4 月10 日

9 北斗- 2011 年 0 长征 倾斜地球同步轨道， 使用 IG

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IGSO4 7 月27 日 三号 高度 35879 公里， 倾 中 SO

4 甲 角 54.9°

倾斜地球同步轨道， 长征IG

10 SO 三号 高度 35880 公里，

使用北斗-

中 IGSO5

5 甲 倾角 54.9°

2011 年 1

2 月02 日

地球静止轨道 58.7°

北斗- 使用

2012 年 0

11 三号 G5

E，高度 35801 公里，

2 月25 日

G5 中

倾角 1.4°

丙

长征

12 M3

M3 中

长征

三号

北斗- 使用

2012 年 0 中地球轨道，高度 216

4 月30 日 07 公里，倾角 55.3°

乙

长征

中地球轨道，高度 216 2012 年 0

使用北斗-

三号

13 M4

4 月30 日 17 公里，倾角 55.2°

中 M4

乙

长征

中地球轨道 ，高度 21 2012 年 0

使用北斗-

三号

14 M5

M5 9 月19 日 597 公里，倾角 55.0° 中

乙

15 三号 M6

M6 中

长征

北斗- 使用

2012 年 0 中地球轨道，高度 215

9 月19 日 76 公里，倾角 55.1°

乙

16 北斗- 2012 年 1 长征 地球静止轨道 80.2° 使用 G6

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G6 0 月25 日 三号 E，高度 35803 公里， 中

丙 倾角 1.7°

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